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2009年10月21日 (水)

移動ロボットを考える(2)

前回の続きです。

■「慣性航法装置」
シェーキーは人工的な環境で(単純化された障害物や壁のある室内で)地図上での自分の位置を特定できていたようです。動画を見ると走行や旋回から停止するときに、細かく動いて位置調整をしているように見えます。車輪の回転角から現在位置を推定しているようです。累積誤差を画像を使って補正しているのではないでしょうか。
今回は前から試してみたかったジャイロと加速度センサを使った「慣性航法装置」の実験をしてみたいと思います。カッコ付きなのは果たして実用になるかどうか、今のところわからないからです。あまり自信はありません・・・
どういう結果が出るにせよ、圧電ジャイロや加速度センサの実用実験としては面白いと思います。

■制御装置
マイコンにはPICか秋月のH8マイコンボードを使う予定です。PICはCCSC、H8はgccで開発します。いずれもオンボード書き込みが出来るので、開発工数を下げることが出来ます。

■構造体
ボディは木材とアルミ板で製作します。自宅で作業をしなければなりませんから、板金作業はなるべく少なくしなければなりません。折り曲げ工具がないですし、ハンマーでたたくような作業は近所迷惑ですからね。デザインはシェーキーを踏襲しつつ、1/3スケールくらい(全高600mmくらい?)でまとめたい感じです。

■予備実験
「たくさんセンサ」や「慣性航法装置」の実験の必要があるので、簡単な移動ロボを使って予備実験をする必要有りです。市販キットかなんかを利用してやってみましょう。

次回は「人工知能」部分の検討をします。

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