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2009年10月19日 (月)

移動ロボットを考える

今回は移動ロボット部分について考えてみましょう。
前回、おおよその仕様を決めたので、もう少し具体化していきたいと思います。
まずはこれからスタートしましょう。

■モーターとバッテリー
モーターは手持ちのタミヤ3633K300ギアードモーターを利用するつもりです。これは、バンダイロボット研究所のネットタンサー改造企画「フラワームーブメント号製作記」を見て、やってみようかなと買ったままお蔵入りになっていたものです。ホイールも同記事で紹介しているレインボウプロダクツの60mmアルミプーリーです。
これだと速度は120mm/secくらいだそうですが・・まあ、こんなものでしょう。
バッテリーは12Vのシールドバッテリーか、3セルのリチウムポリマーを使う予定です。なるべく省エネ設計にしたいとは思います。できれば8時間くらい実験が継続できることを目標としたいと思います。

■障害物(環境)センサー
これはちょっとやってみたいことがあります。それは「センサーをたくさんつける」という大変素朴なアイデアです。
ネットタンサーには前方の3方向に対して、赤外線対物センサーが搭載されています。しかし、このカバーエリアは限定的で、自動操縦で動かすと結構いろんなものにぶつかります。コストの問題で最低限の仕様になっているのだろうと思いますが、対物センサーに頼らなければならない自律ロボットとしては不十分です。
人間は、視覚を使って障害物を認識しています。視覚は眼球運動と脳の画像処理の機能で非常に広範囲の環境を把握します。しかし、この自律ロボットは視覚の性能が低いのでこれにあまり頼ることは出来ません。そこで対物センサーを視覚の補助として使えないか、というのがこのアイデアの根本です。
幸い、昨今レンジファインダーの原理を応用したシャープのPSDが比較的手頃な価格で入手できるようになったので、これを使うことにします。

■カメラ
これは言うまでもなく、ネットタンサーのネットワークユニットを分解して利用します。ホストのソフトはC#で書かれたサンプル「簡易テレオペレーションソフト」のソースコードがここにあるのでこれを改造して使います。

まだ続きます・・・

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