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2009年10月17日 (土)

どんなロボットを作る?

まずはプロジェクトの目標を作る訳ですが・・・今回は、子供の頃憧れたロボットの実現を目標にすることにしましょう。それがこれ↓です。残念ながら、ガンダムでもアトムでもドラえもんでもありません。

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これは1960年代後半から70年代初頭にかけて、スタンフォード研究所(SRI)で人工知能移動ロボットの研究に使われた、移動ロボットプラットフォーム「シェーキー(Shakey)」です。人間ほどの大きさで、カメラやレンジファインダーを搭載、頭部の「へその緒(umbilical cord)」で小型電子計算機とリンクしています。これは後に無線リンクになったようです。

移動は現在の多くの移動ロボットと同じく、左右の動輪をモーターで個別に回転させる「差動ドライブ」で移動します。資料を見る限りでは、カメラ以外のセンサは台車の前部にある猫のヒゲのような「衝突センサ(bump detector)」だけのようです。

バッテリーはどこにあるのかわかりませんが、無線リンクで動いているところをみると、おそらく台車の下にでも搭載されているのでしょう。当時の電子機械を駆動するとなると、自動車用バッテリー位のものが必要だったのではないでしょうか。

シェーキーは初期の人工知能による経路探索などの実験に使われ、実験室の人工的な環境下で、ドアから出入りしたり、物体を押して運んだりすることが出来たそうです。ロボットへの命令はテレタイプから行い、ロボットからの応答も同じくテレタイプに印刷されたそうです。つまり、ロボットと文字でコミュニケーションしていたと言えるでしょう。

このロボットを初めて見たのは小学校6年生くらいの頃、学習図鑑かなんかだと思いますが、こんなロボットが現実にあることにショックを受けたのを覚えています。と、いうことで、今回のプロジェクトはシェーキーを現代風にアレンジして再現することにしましょう。
21世紀の科学力をもってすれば、一介のサラリーマンでも、人工知能ロボットの製作くらい軽いもの、と信じて、プロジェクトスタートです。


シェーキーのもっと詳しい情報はSRIのページにあります。実際の実験の様子のわかる動画もあります。

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