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2009年10月18日 (日)

仕様を決めよう

作るロボットのイメージは決まりました。
製作を始めるために、もう少し細かい仕様を決めていきましょう。
前提となるのは、とにかく手持ちの資金、技術でつくれること、マンションのリビングで実験できることです。

シェーキーは大雑把に次の2つの要素で構成されたシステムです。

1・移動ロボット
実験室内の任意の場所に移動し、カメラなどから外界の情報を人工知能プログラムに送る。

2・人工知能プログラム
外部コンピュータで走っているプログラム。実験室の地図、カメラなどの情報や人間の指示から、移動のための計画を作成し実行。

と、言う感じです。それぞれについてこのプロジェクトでの仕様をもう少し詳しく決めていきましょう。

■移動ロボット部
1・室内を秒速200mmくらいで移動
2・周囲をカメラで撮影し、同時に距離センサーで被写体との距離を測定
3・普通の室内でも一定レベルの位置推定が可能
4・外観がシェーキーに似ている

3番目の項目は、シェーキーがトリップメーターだけで比較的確実に実験環境内で位置を特定できるのに対し、周囲の環境が変化する普通の室内(床に雑誌が落ちていたり、猫が寝ていたりとか)で実験するために必要だと思います。それから4は言うまでもないですね。

■人工知能プログラム部
1・外部のパソコンで実行
2・画像などのセンサーを使って周囲の環境の認識が可能
3・移動計画の作成と実行
4・チャットウィンドウでの人間との対話

これは、さらりと書いてありますが、結構大変な話だと思います。シェーキーの実験では、人工的な環境を使っているので、障害物と壁の識別は当時のコンピュータでも現実的だったようです。しかし、今回は実験環境が、普通のマンションの一室という制限があるので、2は相当に大変かもしれません。何らかの工夫が必要でしょう。

次回は各項目をさらに具体化していくことにしましょう。

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