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2009年11月28日 (土)

モーターノイズの正体

加速度センサを実験用ロボのシャーシに取り付けました。ちょっと傾いてもまずいだろうということで、ビスナットでしっかりと固定しました。

Dscn0247

ソフトはジャイロコンパスと同じものを使い、まずは1回積分で速度を表示させてみます。
静止状態では速度0で安定してますが、駆動輪が空転するようにしてモーターをオンにすると、たちまち表示がばらつき始めます。ロボットは移動していないので、これはモーターノイズです。

予備実験の様子から、おそらく機械的振動だろうと、加速度センサのブレットボードを取り外して、安定な場所におきました。
ノイズが無くなり、0で安定になりました。あたりです。緩衝材をかませて取り付けなければならないようです。

ここでひらめきました。そう、ジャイロコンパスに紛れ込むモーターノイズです。
ジャイロセンサは圧電効果を利用しています。と、いうことはセラミックマイクのように機械的振動にも敏感ということではないでしょうか。
早速、ビスで固定していたジャイロ基板を外して、ティッシュペーパーを軽くたたんだクッションの上に置いてテストしました。

Dscn0248_2

結果良好です。モーター回転時にジャイロがふらつくことが無くなりました。
どうやらモーターノイズの主要因は電気的なノイズではなかったようです。

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