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2009年11月15日 (日)

とりあえずジャイロで動かしてみます

とにかく簡単なジャイロコンパスのソフトを作りました。

無信号時のジャイロの読み出し値を0として、2mSごとにこの基準値からの偏差を積分します。ソフトは後ほどアップしますが、これでロボットを動かした動画がこれです。

3秒前進、右旋回90度、前進3秒、左旋回90度、前進3秒、停止のシーケンスを実行します。左右の旋回には同じパラメータを与えていますが、なぜか?何回やっても動画のように角度が多少異なります。
前進はやはりジャイロで進行方向補正をかけてあります。車輪のエンコーダはもとよりありません。

とりあえず動いたということで、いろいろ具合の悪いところをこれから検討していきたいと思います。

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