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2009年12月 2日 (水)

振動問題をふまえてジャイロコンパスの再検討

加速度センサの失敗から、ジャイロセンサも同じ問題を抱えていることがわかりました。
モーターやギアの振動が測定値のノイズになり、コンパスの誤差になることです。

ティッシュペーパーの緩衝材にジャイロセンサを載せたまま、テストパターンを走行させてみると、これまでよりずっと安定です。以前は繰り返し走行させると数回に一度くらいはコンパスが狂って旋回角度がずれることがあったのですが、この改良でこれが相当改善されました。
しかし、これまでは右旋回90度でジャイロコンパスの値が+47000だったのですが、機械的にアイソレーションしたあとでは+50000と計測値に変化が見られました。
これは雑音(振動)が入った結果47000で、きれいになると50000なんでしょうか?それとも何か他の秘密があるのでしょうか?ちょっとミステリーですね。

ともあれ、安定したのはいいことです。
もう一つの問題、ドリフトは、電源投入から数十秒で安定し、その後30分以上も安定な状態が持続する場合もあります。困るのはいつドリフトが発生するのかわからないことです。特別な理由も無く、ある時突然に発生するように感じます。

「コンパス」として使用するにはまだ工夫が必要なようです。いずれ、「耐久」精度試験をする必要があるでしょう。

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