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2009年12月26日 (土)

ジャイロで進行方向をロックする

ジャイロコンパスの補足です。

ジャイロコンパスで進行方向をロックし走行させてみました。その様子がこれです。

画面ではフローリングの目と垂直方向に進むよう制御しています。
あいかわらず、やや電気的安定度に欠ける実験用ロボに、台所用スポンジで作ったインシュレーター付きのジャイロセンサ基板を載せています。
持ち上げて方向を変えても、地球に対する方向を保持しているのがわかると思います。

いろいろ試した結果、ジャイロを「使う」ポイントは

1:機械的振動をなるべくさける
ジャイロの感度を上げていくと、ギアなどのガタガタ言う振動が誤差になり易いです。アンプのハイカット特性を調整するのはもちろんですが、それだけでなく物理的に振動が伝わらないようする工夫も必要です。

2:温度変化を防ぐ
裸でジャイロを使っていると、直射日光にあたったり、エアコンの風にあたったりしただけで、オフセットがずれることがあります。基板をプラケースにいれるだけで、これをかなり緩和することが出来ます。

3:使用時間を短めに
このような簡単なジャイロコンパスはどうしてもずれます。あまり長時間ジャイロに頼るような使用法は向かないようです。試作ロボでは3分くらいかなというところです。

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