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2009年12月15日 (火)

ネットタンサーをTeraTermで動かしてみる

シェーキーのネットワーク機能はネットタンサーを改造して使うつもりなので、このへんでネットタンサーとPCとの通信を確認しておきたいと思います。

ネットタンサーもウェブも、無線LAN機能が入った頭部とベースの部分がオーディオケーブルのようなもので接続されています。接続部分はヘッドホンなどでおなじみの3Pのプラグになっています。
これがシリアル通信ケーブルになっていて、パソコンとの通信が行われているようです。
さらにバンダイロボット研究所HPの「技術情報8」には、TCPでのポート番号とどんなコマンドを送ればネットタンサーが動くかの情報があります。

試しにTCP機能があるターミナルソフトTeraTermProでネットタンサーに接続し、コマンドを打ち込んで動かしてみましょう。

TeraTermを起動すると、このようなダイアログが表示されます。


Tera

通信方式にTCP/IPを選び、ホストにネットタンサーのIPアドレスを入力します。TCPポート#には「技術情報8」にあるとおり8081と入力、サービスを「その他」プロトコルを「UNSPEC」に設定します。

これで192.168.1.55のホストのポート8081に、無手順で接続するという設定になります。

OKをクリックすると画面にごちゃごちゃと記号の羅列が流れ始めます。これは、ネットタンサーのセンサデータが送られてきている状態です。


Tera_2

これで通信成立、あっけない感じです。早速コマンドを送ってみます。
コマンドはボーグスクリプトそのままなので、モーターパワー20で10センチ前進させるには
fd,20,10と打ち込んで(画面には出ませんが)最後にリターンキーで実行するはず。
問題なく動きました。なるほどこう言う感じなんですね、

ネットタンサーでもネットタンサーウェブでも同じコマンドで動きました。
また、こんな風にブラウザで画像を見ながらコマンドを送ることも出来ます。左がIE、右がTeraTermの画面です。

Tera_3

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