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2010年1月 5日 (火)

Coronロボのボディ製作・マイコンボードとセンサー

上段シャーシには、Coronボードと各種センサを搭載します。

Dscn0355_2


3個のPSDはGP2D12、これの前身です。取り付け金具は0.8mmくらいのアルミ板を加工すると簡単です。タミヤのユニバーサル金具も使えます。
電源はバッテリーから直接給電します。ちょっと低めですが何とかなるでしょう。データシートによれば、出力電圧は3V以下なので3V系のAD変換機に直接入力します。
他にジャイロセンサ(1軸)と加速度センサ(XY)を搭載します。こちらは3.3Vで駆動します。

Dscn0356_2

加速度センサはXYのみ利用し、障害物に衝突したことを検出する予定です。

ジャイロセンサは秋月のこれを使い、アンプを使用せずに直接信号を取り出しています。ジャイロ単品を使った方が安上がりですが、意外と基板に取り付け難いので使いました。これは旋回角度を制御するために使います。防振のため、上段シャーシに垂直に取り付けた基板に、スポンジ付きの「隙間テーブ」で取り付けています。

Dscn0385  Dscn0388

CoronのADは分解能12bit,リファレンス電圧が3.3Vなので分解能が約0.8mVと高感度です。そのためセンサを直接接続することが出来ます。

Coronの基板は取り付け穴が2Φです。2mmのビスナットで固定しますが、裏面にも部品があるので注意が必要です。今回はナットを2個、スペーサー代わりに入れました。
それからmicroSDソケットの前は、スペースを空けておかないとカードが入れ難くなります。

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