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2010年1月28日 (木)

ドライブサーバの仕様を考える

これは以前も掲載したシェーキーのブロック図です。

Photo

先日、駆動輪にホィールエンコーダを取り付けて下準備が整ったので、これからドライブサーバを製作していこうと思います。

ドライブサーバは左右駆動輪の速度制御の受付だけでなく、駆動輪によるオドメトリと、ジャイロコンパスの二重構成で、ロボットの現在位置を算出する情報を提供します。
これをまとめるとこんな感じです。

1・回転速度と総回転数をを与えると、左右のモータをそれに従って制御する
2・原点から左右の駆動輪がどれほど回転したかの(オドメトリ)情報を提供する
3・ジャイロコンパスによる現在のヘッディング情報を提供する

1はちょっと困難です(いきなり!)速度制御を実現するにはホイールエンコーダの分解能が大分足りない気がします。でも、とにかくやってみます。

2は左右のエンコーダの値を積算するオドメータを実装することで実現します。32bit符号付きのカウンタで原点命令で0にリセット、その後前進方向ならプラス、後退方向ならマイナスにカウントします。
32bit符号付きなら±2,147,483,647カウントまでいけるので、車輪の回転に換算すると21,474,836くらい、走行距離にしてのべ4000km以上の積算が可能です。

3は今までのノウハウを元に、なるべく安定なコンパスを作ってみたいと思います。

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