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2010年1月 3日 (日)

Coronロボのボディ製作・動力部分を作る

全体のデザインはこんな感じです。主な部品を置いてみました。

Dscn0346

ギアボックスはタミヤのダブルギアボックスこのモーターを取り付けて使用します。巻き線が多いので高電圧での使用が可能です。
シャーシはユニバーサル基板2段構成で、下段にギア、電池(単四型Ni-NH4本)とサーボ。上段にCoronと各種センサを取り付けます。
対物センサにはおなじみPSDを3方向に取り付けます。自律移動にはあまり適切でない配置ですが、知能の身体性を信じて、あとはソフトで対応します。


まず、下段シャーシーを組み立てたところです。

Dscn0358  Dscn0359

駆動輪はジャンク箱からこれです。そのままだとトレッドが狭く、タイヤ側面と基板がこすれるので、プラワッシャを挟んでいます。キャスターは同じくジャンク箱からボールキャスターを採用。少しポストを切り詰めて高さを合わせています。
ベースになる基板は秋月のこれですが、標準的なサイズなので他社の基板でも使えると思います。
サーボはGWSのこれです。両面テープとインシュロックで固定しています。これで猫じゃらしをちょいちょいと動かそうという訳です。軽負荷ならこの方法で十分、分解もしやすいのでジャンク箱行になっても安心ですね。

スピーカーには古名刺で作ったホーンをつけました。こうしないと満足に音が出ません。このスピーカーは20Φくらいの超小型、ラジオデパートで見つけたものです。もう少し大きい方がいいようですが、なかなか手頃なものが見つかりませんでした。

Dscn0353

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