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2010年1月14日 (木)

ねずーの運動テスト・基本編「ジャイロがんばる」

ジャイロコンパスを使ったねずーの基本運動テストです。
その場旋回、直進を行います。
とにかく↓動画を見てください。(久しぶりにiMovieを使いました!)

旋回から停止するときに、ずいぶんグラグラします。ブレーキの制動力が不足しています。
減速比を落としたために、低速域でのモーターの回転数が落ち、回生ブレーキの効きがずいぶん悪くなりました。電気ブレーキもエンジンブレーキと同じで、ギア比を上げた方が効きがよくなります。モーターの回転が早く、発電電圧が高いので大きな回生電流が流れるためです。

ここでは、ジャイロコンパスで指定角度まで回す→パワーを落として反対方向へ戻す→もっとパワーを落として戻しすぎた分を回す→この辺で勘弁してやる、という人情味のある制御をしています。
ジャイロを使っているので、毛足の長いカーペットのような車輪の空転しやすい環境でも、なんとか指定角度旋回します。また、動画にあるように旋回中ちょっとくらい引っかかっても意思貫徹する根性も持っています。

心配していた直進はうまく行きました。ジャイロコンパス補正がいい感じに効いています。
動画は最大90%のモーターパワーで走行、走り出しと停止前には3段階の加減速ステージを置いています。最高速度で50cm/sec以上出ているようです。
マイクロマウス大会ではとてつもなく早いロボットがいて驚かされますが、そういったものは大分高級なモーターを使っているようです。安物の小さなモーターと模型用のギアを使っているロボットとしては、速度・精度ともいいセンいってるのではないかと思います。

ねずーくん、運動テスト合格です。

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