2018年10月
  1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31      

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« ドライブサーバの基板を作る | トップページ | シェーキーの体内ネットワークを考える(その2) »

2010年2月11日 (木)

シェーキーの体内ネットワークを考える(その1)

ロボット作ろう:シェーキー製作記

サーバソフトの仕様を明確にするには、まず、ネットワークの性能を決めなければなりません。

まずは電気的な通信を行う物理層の検討です。

「ちゃんとやる」にはおなじみのイーサネットを搭載するのがスジかとは思いますが、アマチュア向けの資料がすくないのでちょっと難しそうです。カニの絵で有名なリアルテック社でも、データシートはNDAを結ばないともらえません。

また、今回のネットワークの要求仕様はイーサネットの高速性を必要としないので、ここは図のようなワイヤードオアのシリアルバスを使うことにします。【図をクリックすると拡大します】

Photo

マイコンのシリアル端子直接接続なので、バスの論理は負論理、Hが0でLが1です。受信側を100Kでプルアップしているので、サーバ・クライアントの総数は20ユニットくらいが上限です。20ユニット接続時の合成負荷抵抗は5K、TXポートの引き込み電流は1mAくらいですから、いいところだと思います。

シェーキーの規模ならまったく問題ありません。

シリアル通信の仕様は下記のように定めます。

■伝送速度 38400bps

■1スタートビット、1ストップビット【任意】

■パリティなし

38400bpsは「早すぎず、遅すぎず」です。理屈の上ではもっと早くても何の問題もなさそうですが、むやみに早くして電気的なトラブル(波形の乱れなど)を起こすと面倒です。

車の電装品の通信によく使われるCANバスは平衡伝送で1Mbpsだそうです。こんな簡単な物理層では0.0384Mbps(!)くらいが身の丈にあった仕様でしょう。

次はネットワークを流れるメッセージを検討します。

« ドライブサーバの基板を作る | トップページ | シェーキーの体内ネットワークを考える(その2) »

ロボット作ろう」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/33331599

この記事へのトラックバック一覧です: シェーキーの体内ネットワークを考える(その1):

« ドライブサーバの基板を作る | トップページ | シェーキーの体内ネットワークを考える(その2) »