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2010年2月 7日 (日)

反射行動とPSDの距離変換のソースコード

ちょこっとCoron:ねずー製作記のつづき

記事の頭にこんな↑ヘッダーをつけることにしました。「ロボット作ろう」のカテゴリーでシェーキーの製作記、「ちょこっとCoron」のカテゴリーで、この、ねずー製作記をやっているのですが、なにせどっちも知能ロボットの話なのでわかりにくいようです。

あるひとに「ねずーに車輪エンコーダーを追加してるの?」と聞かれてしまいました。シェーキーとねずーの内容がごっちゃになっているのですね。確かにブログで読むとわかりにくいですね。

さて、今日はねずーの反射行動のおさらいです。ソースコードはこれです。↓

「main100128.c」をダウンロード

今回のコードで追加した関数は

exploreBehaviorとavoidBehavior、それにPSDの電圧を距離に変換するadj_psdです。

ビヘィビア関数の内容はこの動画と、基本動作関数についての説明を見てもらえば、すぐわかると思います。ポイントはいずれの関数にも、終了条件を設定して、終了した状況を返すようにしていることです。こうすることで、終了時のロボットの置かれた状況を推測することができます。

PSDの出力電圧を距離に変換する関数adj_psdはこれを12bitADに対応させたものです。元のコードはADが10bitの場合です。

ただ、距離がちょっと(30cmで数センチくらいの誤差)違っていたので、return(220000 / (xd - 200));の部分をreturn(220000 / (xd - 100));に調整しました。このくらいの誤差はこの値で調整できます。   

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