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2010年3月19日 (金)

オドメトリの精度を調べる

ロボット作ろう:シェーキー製作記

移動関係のハードがひとまず完成したところで、暫定のコントロールソフトでオドメトリの精度を調べておきましょう。

スタート位置に置いたロボットにボタン操作でコマンドを送って室内をドライブし、元の位置に戻した時、ロボットが最初の位置からどれくらいずれるのかを観察しました。

まず23回コマンド操作した場合です。比較的短いドライブです。青い部分がマップで、白い大きな○がスタート位置、黄色い小さい方の○が現在のロボットの位置です。マップ領域の大きさは4m×2.8mです。

Photo

この時の位置のずれはこんな感じです。左がスタート時、右が終了時です。

   Photo_2 → Photo_3

フローリングの板の幅が75mmなので5mmくらい奥に行っている感じです。方向はほとんどずれていません。いい感じです。

次は98回コマンド操作をした場合のマップです。

Photo_4

この時のずれはこうなりました。

   Photo_5 → Photo_6

これはかなりひどいですね。ロボットの方向も10度ほどずれていました。

この誤差は、軌道修正のためにちょっとだけ(1~2度)旋回させた場合に、車輪の同期がとれずに旋回中心が狂ってしまうのが原因でないかとにらんでいます。修正は頻繁に何回も行うので誤差の累積はバカになりません。いずれにせよ、センサを使ったデッドレコニングの必要はありそうです。

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