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2010年4月19日 (月)

ドライブサーバとセンササーバ

ロボット作ろう:シェーキー製作記

ドライブサーバとセンササーバのソフトがほぼ出来上がりました。

バスコンフリクトからのリカバーにちょっと手こずりましたが、まあ何とかなっているようです。

移動ベースを塗装してから、PSDやセンササーバ、ドライブサーバの基板の取り付け、配線の予定です。塗装が一番大変ですねえ。どうしましょう。段ボールハウスみたいなもんを造って、ベランダでやりましょうか。

サーフェーサーを吹いてペーパーがけの繰り返しなので…… 木材だから手間かかりそうですね。

ともかく、外周部へのPSD(合計14個)を取り付けてしまったら、PCソフトでマップ作成の実験です。
ロボットを障害物にそって自動操縦で動かしながら、障害物や壁のマップを描くアルゴリズム(の模型かな?)を作ってみたいと思います。

以前、実験用ロボでテストしたルックアップ・ルックダウンセンサは、しばらく実装予定はありません。当面、側面センサだけの単純な構造で、特性を試すつもりです。

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