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2010年4月 2日 (金)

オドメトリによるナビゲーションのまとめ

ロボット作ろう:シェーキー製作記

ナビゲーションのテストがほぼ終わったので、この辺で一度まとめておきましょう。
試作ソフトは、地図上の座標(ウェイポイント)をいくつか指定すると、それを順番にたどって移動する機能の実験をするためのものです。
画面は相変わらずこんなものです。クリックすると拡大します。

Photo

マップ上のバツ印がウェイポイント、その他は前と同じです。マップ上の表示は、この↓動画の実験結果です。

動きやナビゲーションの様子、誤差などが動画でわかると思います。
直進時に二つのモーター音が共鳴していますね。回転数がそろっているからです。双発プロペラ機のようにうなりが出る時もあります。そうなるとかっこいいですねえ。マニアックですが。
動画では音が大きいように思えますが実際はそれほどではありません。

基本的に
1・次のWPへ狙いを定める
2・次のWPまでの距離だけ前進する
という、単純なアルゴリズムなので、WPとの距離が離れるほど、誤差が大きくなるのはやむを得ません。遠距離射撃みたいなもんです。

テストで行った三角軌道走行を10回繰り返した結果は、基準点となる動輪が直径30cmの円内に収まる程度でした。
ただ、角度が10度くらい深くなるようなので、おそらくオドメータから旋回角度を計算する式にわずかな誤差があるではないでしょうか。右旋回ばかりなのでその誤差が累積している可能性があります。
左右の旋回角度の総計をそろえるなどの工夫が必要かもしれません。

いずれにせよ、センサによる自己位置の補正の必要があります。

ということで、そろそろセンササーバーの製作に取りかかろうかと思います。

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