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2010年4月 4日 (日)

またまたジャイロのノイズ!

ちょこっとCoron:ねずー製作記

ねずーのギア比を落とし、割り込みを使ったプログラムに変更しようとしていじっていると、どうもなんか変です。

ジャイロの値がぶれるようです。最初はソフトを疑って割り込み周期を計測したりしてみたのですが、コレは問題ありませんでした。タイマーでの割り込み周期は正確です。少なくともジャイロセンサの積分結果に影響の出そうな誤差はありません。

最初のころのテストプログラムに戻って、ジャイロで直進補正しながらの前進をさせてみると…モーターパワー50だときれいに直進しますが、90くらいにすると、加速時に右に15度くらいカーブし、あとはそのまま直進することがわかりました。

減速比を落としたためモーターの立ち上がりがよくなったためでしょう。電気的な問題なのかそれとも機械的な振動が影響しているのかはまだわかりません。

現在の回路は何も考えずジャイロセンサの出力をAD変換機にいれているので、ここにCRの積分回路を入れて、10Hzくらいから上を減衰させてみようかと思います。

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