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2010年4月13日 (火)

ベースのPSDの配置を考える

ロボット作ろう:シェーキー製作記

基本的な障害物計測に使うPSDの配置を試して見ました。

PSDはベース部分の側面に写真のように配置します。まだ検討用なので、左前の部分だけ仮止めしました。

Dscn0587

特にPSDが二つ並んでいる部分は、相互に干渉が出ないかどうかを、オシロをXYモードにして確かめました。赤外線スポットをレンジファイダーの原理で読み取る訳ですから、隣センサーの赤外線スポットを誤認識するかもしれません。

いろいろな物体でテストしてみましたが、このように並べても相互干渉は見られませんでした。

GP2Y0A21YKはかなり個体差があるようです。同じ距離でも出力電圧に1割くらいの差が出る場合があります。電圧から距離への変換式は個体ごとに係数を変えた方が良いようですね。

頭部レンジファインダーの中には、超音波センサを検討中です。

もう20年ほど前になりますが、ロジックICで超音波測距センサを作ったことがありました。秋月でも超音波測距センサのキットがありますが、アレよりもっと簡単で8bit、1ms単位で計測できるものでした。センスアンプはトランジスタ2石でしたけど、3mくらいは(ビット数の関係もあり)計測できたように思います。
いろいろと使い勝手があったように思うのですが、忘れてしまったので、もう一度チャレンジしてみようと言う訳です。

ただし、もう21世紀ですから(こればっかし)モジュールとして販売しているソナーを使ってみようと思います。

選んだものがこれです。
いくつかモデルがあって、それぞれソナーの検出特性が異なるのと、アナログ出力があることで採用しました。特性がよくわからないので、とりあえず評価用セットを買ってみました。
近日中に実験してみたいと思います。

Dscn0588

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