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2010年5月 4日 (火)

iClimberの再チャレンジ

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ

アプリの設定画面を作りました。実行画面(女の子のイラストがある画面)右下の、小さなアイコンをタップすると、画面が裏返ってこの設定画面が現れます。

Img_0083

SENSITIVITYでは加速度センサの閾値を調整します。
画面では0.03Gになっているので、左右に傾いた結果、0.03Gより大きいか、-0.03Gより小さい値のとき、舵取りをするように設定されています。
数値が小さいほど、感度が良くなり、わずかな傾きに反応するようになります。
今回の実験では0.015Gくらいに設定しました。

OFFSETはロボットを水平面に置いた時の、加速度センサの値を補正する目的で設けました。
本来、水平に置いたら加速度センサの左右成分は0になるはずですが、実際は少し傾いた値を示します。試作機では、-0.02Gくらいになることが多いようです。少し左に傾いた状態です。
このまま平らなところを走行させると、振動などで、確率的に右へ曲がろうとするアクションが出易いため、右回りにカーブして走行してしまいます。

これを補正するために、加速度センサの読みに、-0.05〜0.05を加算するようにします。平らな路面で右へ曲がるようなら、スライダをセンターから左方向へ動かせばいいようになっています。

これらの値は、実行画面で参照出来るよう、アプリ共通のプロパティに保存されますが、このプロパティをどこに置くのかは、結構謎でした。
結局、デリゲードファイル(そういうのかな? アプリ名Delegate.hとかです)に置くことで何とかなりました。


さて、今日も青葉若葉のにおう中、前回と同じ坂道にチャレンジします。
マンションの車寄せのスロープで足慣らしをしたところ、調子が良さそうなので、坂道の登り口からスタートすることにしました。前回は、傾斜が比較的大きい、坂道の中央部分でテストをしています。

今回は実験アシスタントなしなので、ちょっとスタート時の画像が切れてます。最初の画像の2mほど手前が登り口、今回のスタート位置です。

かなり長い(10分くらい)動画ですが、無編集で掲載することにしました。iClimberの奮闘をご覧下さい。

結果は、ご覧の通り完走です。走行距離は60mほど、坂道の入り口からてっぺんまで、約10分で走行しました。
カメラを止めた後もiClimberは走行を続け、最後の画像で坂道の左側に見えていた茂みを越え、さらに数メートル走行後コースアウトしました。その辺りはすでに平らな路面なので、無理からぬことだと思います。

坂道は途中でカーブしていますが、iClimberは、きちんと道に沿って走行しています。道の中央部が水はけのために少し高くなっているのか、はたまた何かの偶然なのか、これから検討の必要がありそうですね、

ともあれ、おめでとうiClimer! 今夜は「キヨハラさんちの点心の定番」イカ数の子をツマミに祝杯をあげましょう。

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