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2010年5月 2日 (日)

iClimber試作シャーシを作る

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ

このプロジェクトで作るロボットをiClimberと命名、手持ちの部品を利用して、こんなシャーシを作りました。

Dscn0623  Dscn0626_2

主な構造体は、シェーキーで使った合板の残りです。実験用ロボのギアボックスに、タミヤのキャタピラセット‥‥じゃなかった「トラックアンドホイールセット」を使いました。

とても華奢なキャタピラなので、あまり過酷な環境は無理ですが、レンガ敷の歩道や、短い芝の上でもちゃんと走行します。

iPhoneはシャーシの上部デッキにゴムバンドで取り付けます。光センサの箱も、同様にゴムバンドでiPhoneの画面に押さえつけます。
このようにしっかり遮光しても、iPhone画面のむき出しになっている部分に直射日光があたると、光ファイバーのように反射を繰り返して、センサーに回り込むようです。センサーの感度を電気的に調整できるようにしておいて、現場で感度合わせをする必要があります。

光センサはトランジスタ二石をダーリントン接続した「光リレー回路」で、モーターを駆動します。白いドットが点灯したときにモーターが回るよう設計してあります。基板上の半固定抵抗が感度調整です。実験前にドットが点灯していないとき、モーターが停止するよう調整します。

Dscn0639

電源はエネループを4本、モーターはおなじみの130タイプの省エネモーターです。

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