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2010年5月 3日 (月)

青葉若葉のにおう中

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ

「花岡ちゃん」ですから、このタイトルも使いたいですね。

出来上がったiClimberとカメラを持って、奥さんと近所の公園に出かけました。

その公園には、芝に覆われた小高い丘があり、その斜面をテストコースにと思っていたのですが、まさに季節は新緑で、芝や雑草が伸び放題、華奢なiClimberは乗り上げてしまって走行できません。

そこで計画変更、丘を登る小道をターゲットに設定しました。

テスト結果は動画でどうぞ。

iClimberは、けなげに山頂を目指しますが、残念ながら失敗でした。走破距離は高々20mくらいでした。
撮影の後も、何回かテストしてみましたが、同じようなコースをたどり、側面へ出てしまいます。キャタピラが外れ易いのも気になります。

そもそも富士山のように円錐形の山を登るアルゴリズムなので、坂道のように横方向には平坦で幅が狭いコースは苦手です。
また、現場で、加速度センサの閾値やオフセットを、調整出来るようにした方がいいようです。

キャタピラが外れてしまうのは、ロードホイールの支持部を止めている木ねじが緩んで、キャタピラにテンションがかかると、外側に開いてしまうからでした。

ちょっと手直しして、再チャレンジしようと思います。

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