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2010年5月23日 (日)

シェーキーの近況報告です

ロボット作ろう:シェーキー製作記

なかなか進まない感じですが‥‥ 現在システムダイアグラムを一部修正して、頭部をのぞく部分のハード製作をぼちぼち進行中です。

Photo

以前書いたダイアグラムとは少し変更があります。

・ベース部分のセンサーサーバの数を減らしました。
・ジャイロ関係をクライアントに接続することにしました。
・頭部を動かすサーボの制御をクライアントから行うことにしました。
・頭部にもベースと同じセンササーバを搭載することにしました。

主に過剰な仕様の「仕分け」と、製作工数の見直しの結果です。
それからクライアントは現在H8/3052ですが、これをより高速のSH74125Fに変更しようかなと思っています。浮動小数点演算で、オドメトリの計算をこちらでやってしまおうかと考えているからです。
ネットタンサー改造の無線シリアル通信が、9600bpsとあまり早くないので、リモートブレインから外せるところは、なるべくロボット本体でやってしまおうという考えです。
こうすると、ロボットには移動先座標を与えるだけでよくなります。通信量はぐっと少なくなるでしょう。

とにかくクライアントまで製作しないと、マップ作成のテストもできません。じっくり取り組んでいくしか無いでしょうね。

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