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2010年7月25日 (日)

iRoverのドライブ回り

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

デッキを外してシャーシ内部を見せた写真です。

Dscn0837

ロボットというモノは、結局、電線だらけになってしまうんですね。いずれ家庭用ロボットが産業化して、モジュール規格が統一されたら、もう少しマシになるんでしょうが。
ともあれデッキとシャーシは、モーターとバッテリのコネクタを外して、分離できるようになっています。

バッテリーは手持ちのニッケル水素6V1200mAhを2個使います。一つが動力モーター用、もう一つがマイコンとサーボ用です。

デッキの裏側、写真でいうと左の方に見えている黒いサーボが、雲台のパン用サーボです。
その隣の基板がモータードライバです。このドライバは、基板の裏側にアルミ板をプレスした放熱板があり、それをロボット本体の金属部分にあたるよう取付けることが推奨されています。iRoverでもこのようにアルミのデッキに直接取付けました。

Dscn0834

フローリングの床でラジコンによるテストをしたところ、ブリザードの380モーターと6Vのバッテリでは、ほとんど発熱しないようです。

次にモーター回りのクローズアップ写真です。

Dscn0835

ジャンク品の旧ブリザードを整備した訳ですが、なにせ10年以上前のモノなので、かなり大変でした。ネジがバカになっていたりして、結局ギアボックスは分解できず、綿棒を突っ込んで古いグリスやゴミの除去を行いました。

iRoverは不整地を走行するので、室内用のねずーやシェーキーのように、モーターパワー=速度と考えることは出来ません。速度制御をかけないと、坂道で止まってしまったりします。
そのため、モーターに回転センサを追加しました。写真ではちょっと見難いですが、モーターのピニオンギアに、半分を黒く塗った透明プラの円盤を接着し、これを透過型のインタラプタで読みます。
使用したインタラプタはこれです。フォトICタイプなのでマイコンへの接続が簡単です。

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