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2010年7月18日 (日)

iRoverの頭部

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ

iPhoneとセンサなどを載せた頭部は、前に書いたようにサーボを使ったパン・チルト雲台に載っています。
この雲台は実にしっかりしています。この写真は雲台の取付け部分です。

Dscn0777

サーボが取付けられているのが、雲台を支えるベース部分で、これを6本のビスでロボットに固定します。雲台のパン軸はサーボに引き物のシャフトで連結されていますが、主に全体の荷重をうけているのは、サーボではなく、ベースに埋め込まれたベアリングとスラストワッシャです。このため、パン軸のぐらつきは全くと言っていいほどありませんし、動きもスムーズです。また、パン軸のイモネジを緩めると、雲台を手で回すことが出来るので、完成後の原点出しも簡単です。

同じくチルト部分の拡大写真です。

Dscn0778

両持ちのサーボブラケットを構成していますが、サーボ側には大型の分厚いホーン(オレンジ色の部品)を使用して剛性をあげ、反対側は6Φくらいのシャフトを通してベアリングでうけています。


サーボはハイテックのモノでないとダメのようです。カメラの重さが1ポンド(約450g)までなら推奨品はHS-645MG、HS-475HBですが、iRoverには、手持ちの関係で、デジタルのHS-5645MGを使いました。カメラ部分の重さは200g程度なので、かなりオーバースペックだと思います。


この写真が頭部のiPhoneとセンサです。iPhoneは望遠レンズキットの三脚取付けアダプタで雲台に固定しています。

Dscn0829

iPhoneの前にある3つの部品は、左から、レーザーポインタ、ソナー、LEDサーチライトです。
これらについては後ほど書きます。

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