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2010年7月29日 (木)

iRover走行テスト!ジャイロはやっぱり振動に弱い

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ
ちょこっとCoron:番外編

iRoverの走行テストをしました。本当は公園の芝の上でもやりたかったのですが、この猛暑で挫折、室内でのテストのみになりました。

ブリザードはもともと、人間が走るくらいのスピードが出るダイナミックなラジコンです。iRoverでは緩い速度制御をかけ、最高速度を歩く速さくらいに押えています。
ギアが比較的しぶく、パワーを抜けば直ちに停止するので、うまく速度制御することが出来ました。ラジコンカーのように、パワーを抜いても惰性で走るようなものではもっと難しいでしょう。

旋回角度はねずー同様、ジャイロで制御しますが、直進補正はうまくいきませんでした。
モーターも大きいし、キャタピラの振動もあるので、ジャイロコンパスがものの10秒ほどでずれてきてしまいます。理由はハッキリわかりませんが、振動が多いとジャイロコンパスは不安定になります。振動を緩和する方法を工夫しなければなりませんね。

そんなわけで、今回は、シェーキーのように、左右のモーターの総回転数をそろえる方式で直進性を確保しました。これだとキャタピラが滑ると、進行方向がずれてしまいますが、実験用にとりあえず実装しました。

これが走行テストの様子です。

室内なので、最高速度は出していません。中速までです。

障害物を微速で乗り越えるテストで、キャタピラが障害物にあたったときiRoverがちょっと止まります。平面を微速で走行するパワーでは、障害物に乗り上げられないので止まるのですが、プログラムがモーターの回転が落ちたことを検出すると、すぐにパワーをあげて走行状態をキープします。

この機能がないと、オフロードを安全な速度で走行できません。

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