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2010年7月27日 (火)

iRoverにもCoron搭載

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット
ちょこっとCoron:Coronノウハウ

iRoverにもねずーと同じCoronを搭載しました。サーボ信号が出ているので、簡単に使えそうです。
デッキ上のアビオニクスボックスに写真のように搭載しました。写真ではすっきりして見えますが、完成すると車体各部からのケーブルでいっぱいになります。

Dscn0787

主な部品はCoronとねずーと同じ秋月のジャイロです。これで直進補正や旋回角度の制御を行います。ジャイロセンサは直接引き出してADに入力します。

問題はジャイロの機械的振動によるノイズ混入です。ねずーよりははるかに大きな振動があるので、これが問題を引き起こしそうです。とりあえず、ねずーと同じウレタンで取り付けました。

運動に関するソフトは、ねずーからもらってきました。大げさに言えば、遺伝情報の継承です。
モーター回りを修正して、同じジャイロパラメータで90度旋回のテストをしたところ、そこそこ正確に動いたのには驚きました。さすがジャイロですね。これくらいなら振動の影響もあまりないようです。

ただ、サーボの動きがあまりよろしくありません。数秒おきくらいににびくっと誤動作します。ねずーではあまり気にしてませんでしたが、雲台に接続してみると、結構大きく動く感じがします。見た目も良くないし、撮影中に起これば画像がぶれるかもしれません。なんとかしないといけません。

いろいろ調べてみると、DCモーターのPWM制御とサーボの制御を両方イネーブルにしたときに、この現象が起こることがわかりました。
今回はDCモーターを使っていないので、これをデゼーブルにしました。それ以降、サーボのピク付きは感じられなくなりました。

とはいうもの、両方使いたいユーザには困った問題です。時間のあるときに原因を調べてみようかと思います。

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