2018年10月
  1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31      

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« iRoverのドライブ回り | トップページ | iRover走行テスト!ジャイロはやっぱり振動に弱い »

2010年7月27日 (火)

iRoverにもCoron搭載

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット
ちょこっとCoron:Coronノウハウ

iRoverにもねずーと同じCoronを搭載しました。サーボ信号が出ているので、簡単に使えそうです。
デッキ上のアビオニクスボックスに写真のように搭載しました。写真ではすっきりして見えますが、完成すると車体各部からのケーブルでいっぱいになります。

Dscn0787

主な部品はCoronとねずーと同じ秋月のジャイロです。これで直進補正や旋回角度の制御を行います。ジャイロセンサは直接引き出してADに入力します。

問題はジャイロの機械的振動によるノイズ混入です。ねずーよりははるかに大きな振動があるので、これが問題を引き起こしそうです。とりあえず、ねずーと同じウレタンで取り付けました。

運動に関するソフトは、ねずーからもらってきました。大げさに言えば、遺伝情報の継承です。
モーター回りを修正して、同じジャイロパラメータで90度旋回のテストをしたところ、そこそこ正確に動いたのには驚きました。さすがジャイロですね。これくらいなら振動の影響もあまりないようです。

ただ、サーボの動きがあまりよろしくありません。数秒おきくらいににびくっと誤動作します。ねずーではあまり気にしてませんでしたが、雲台に接続してみると、結構大きく動く感じがします。見た目も良くないし、撮影中に起これば画像がぶれるかもしれません。なんとかしないといけません。

いろいろ調べてみると、DCモーターのPWM制御とサーボの制御を両方イネーブルにしたときに、この現象が起こることがわかりました。
今回はDCモーターを使っていないので、これをデゼーブルにしました。それ以降、サーボのピク付きは感じられなくなりました。

とはいうもの、両方使いたいユーザには困った問題です。時間のあるときに原因を調べてみようかと思います。

« iRoverのドライブ回り | トップページ | iRover走行テスト!ジャイロはやっぱり振動に弱い »

ちょこっとCoron」カテゴリの記事

リモートブレインの夏休み」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/35810222

この記事へのトラックバック一覧です: iRoverにもCoron搭載:

« iRoverのドライブ回り | トップページ | iRover走行テスト!ジャイロはやっぱり振動に弱い »