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2010年7月22日 (木)

センサ・コンプレックス

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボ

雲台には、iPhoneと、センサなどをまとめて取付けたセンサ・コンプレックスが載っています。
センサ・コンプレックスの写真がこれです。

Dscn0795

真ん中にあるのがソナーで、ここで手に入るEZ1を使用しています。実はEZ0を最初に買ってみたのですが、これは検出範囲が広すぎて、うまくありませんでした。このへんについては、後でまとめて書きたいと思います。

ソナーの電圧出力をCoronのADに入れて、対象物までの距離を読みます。このセンサはロボットボディが自律的に障害物を回避するために使います。陽光直下の野外なのでPSDではなくソナーのほうがいいでしょう。

なお、このソナーの分解能は1インチです。

一番右は夜間行動用のLEDサーチライトです。秋葉館で見つけたLEDポケットライトの先端部を取付けました。しっかりしたアルミボディなのに、なんと599円でした。
コマンドでON/OFF出来るようにします。

左端についているのは、レーザーポインタです。モノは秋月のこれです。

これは、カメラでとらえた物体との距離を、レンジファインダの原理で「視覚的に」把握するためのものです。レーザー反射光の位相差による精度の高い距離測定ではありません。

ネットタンサーのようにカメラがひとつだけだと、見えているものとの距離感がつかめず、操縦に苦労します。それをなんとか解消するための、最も簡単なアイデアです。

これらの写真を見比べてください。どちらも搭載したiPhoneで、いろいろな距離から撮影した壁の写真です。距離によって赤いレーザースポットの画面上の位置が異なります。写真の解像度は640X480ピクセル、黄色い文字は、距離とスポットの位置(画面左からのピクセル数)です。
距離の近い方のスポットが、画面の右に寄っているのがわかると思います。

Img_0128_2

Img_0125

Img_0126

これは、カメラのレンズとレーザーポインタを離して設置してあるためです。見えているものが遠くになれば視差は小さくなり、スポットはほぼ画面の中央に見えます。近づくにつれ、視差が大きくなり、スポットは画面の右の方に移動します。

これで、見えている物体との距離を測ろうという訳です。
今回は画面に目盛りを表示して、目視で距離を判断するつもりですが、レーザースポットを画像認識で識別できれば、自動的に距離を計算できる可能性もあります。

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