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2010年8月19日 (木)

iRoverの視野を広げる

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

ネットタンサーをテレオペレーションで操縦していると、カメラの視野が意外と狭いことに気がつきます。

人間の視野は、眼球運動の効果も考慮に入れると180度近くありますが、カメラだとせいぜい60度あるかないかです。(確かに、ハイビジョン以前のテレビドラマって、結構役者さん同士がくっついて演技してましたねえ。)

これでは、現在ロボットが置かれている状況を、視覚的に判断するには不十分です。すぐ隣に抜け道があっても、画像を見ただけではわかりません。

そこで、iRoverではカメラをパンすることで、人間の視野に近い写真を自動的に撮影することにしました。
それがこのパノラマ写真です。作業しているワンルームをほぼ一望することができます。(元イメージは1200X300です。クリックしてブラウザを広げると原寸まで拡大できます)

Panorama1

本来、パノラマ写真は、銀塩写真時代のスリットカメラのように、視野の中央部の写真をいくつも継ぎ合わせることで、自然な超広角画像を実現しています。

この写真は、たった3枚の写真をはぎ合わせただけなので、パノラマ写真としての品質は良くありません。しかし、撮影が簡単で、ロボットの周囲の状況を把握するには、十分ではないかなと思います。
写真の下側には、方位角のゲージを焼き込んで、進行方向の指示をし易くしています。

ただし、iPhoneのカメラAPIの立ち上がり時間やなんやらの関係で、撮影に30秒近くかかるのが玉にきずです。もっとも、ツィッターやHP経由で操作する分には、それほど遅いとも感じませんが。

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