2020年12月
    1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31    

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« iPhoneのロボットアプリをOAuthに対応させる | トップページ | iRoverの視野を広げる »

2010年8月14日 (土)

iRoverの光カプラ

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

iPhoneからロボットボディへデータを転送するには、ここでテストしているように、画面の点滅を使います。光カプラの正式版はこのようになっています。

Dscn0820  Dscn0823

Dscn0826

プラ板で製作し、つや消し黒で塗装しました。カプラをiPhoneの画面にゴムバンドで固定するためのゴム掛けも付けてあります。模型飛行機の主翼台みたいですね。どうしても僕の作るものは、昔の模型から脱却できないようです。

1ビットずつのシリアル転送なのに、センサは写真のように左右に二つあり、それぞれCoronのADで値を読んでいます。左右のドットが「黒・白」なら0、「白、黒」なら1という具合に、左右のセンサの差分でデータビットを判別しています。

これは強烈な直射日光の下でも、感度調整が必要ないようにするための工夫です。

以前作ったiClimberではセンサの絶対値で1,0を判別するようにしていました。そのため、室内と屋外とではカプラの感度調整が必要でした。屋外ではiPhon画面のガラスなどを通して、日光が回り込んでしまうためです。

屋外に持ち出すたびに、調整棒で感度調整するというのは、あまりスマートな感じはしませんね。

そういう訳で、センサ絶対値の変動の影響を受けにくいよう、左右のセンサの差分をデータビットとすることにしました。
実際、室内でも真夏の直射日光下でも、再調整なしで画面からのデータを読み取ってくれています。

なお、iRoverでは1回のデータ転送を12bitにしています。これだと、16種類のコマンドと、1バイトのパラメータをいっぺんに送ることが出来ます。

« iPhoneのロボットアプリをOAuthに対応させる | トップページ | iRoverの視野を広げる »

リモートブレインの夏休み」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: iRoverの光カプラ:

« iPhoneのロボットアプリをOAuthに対応させる | トップページ | iRoverの視野を広げる »