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2010年8月14日 (土)

iRoverの光カプラ

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

iPhoneからロボットボディへデータを転送するには、ここでテストしているように、画面の点滅を使います。光カプラの正式版はこのようになっています。

Dscn0820  Dscn0823

Dscn0826

プラ板で製作し、つや消し黒で塗装しました。カプラをiPhoneの画面にゴムバンドで固定するためのゴム掛けも付けてあります。模型飛行機の主翼台みたいですね。どうしても僕の作るものは、昔の模型から脱却できないようです。

1ビットずつのシリアル転送なのに、センサは写真のように左右に二つあり、それぞれCoronのADで値を読んでいます。左右のドットが「黒・白」なら0、「白、黒」なら1という具合に、左右のセンサの差分でデータビットを判別しています。

これは強烈な直射日光の下でも、感度調整が必要ないようにするための工夫です。

以前作ったiClimberではセンサの絶対値で1,0を判別するようにしていました。そのため、室内と屋外とではカプラの感度調整が必要でした。屋外ではiPhon画面のガラスなどを通して、日光が回り込んでしまうためです。

屋外に持ち出すたびに、調整棒で感度調整するというのは、あまりスマートな感じはしませんね。

そういう訳で、センサ絶対値の変動の影響を受けにくいよう、左右のセンサの差分をデータビットとすることにしました。
実際、室内でも真夏の直射日光下でも、再調整なしで画面からのデータを読み取ってくれています。

なお、iRoverでは1回のデータ転送を12bitにしています。これだと、16種類のコマンドと、1バイトのパラメータをいっぺんに送ることが出来ます。

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