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2010年9月27日 (月)

iPhoneとロボットボディの通信を見直す

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

最初のフィールドテストを終えて、いろいろと問題が見えてきました。

一番の問題は、野外を自律移動することの難しさです。

現在のiRoverは、とても臆病なので、わずかな障害物にも反応して、移動を停止してしまいます。このまま進むべきかどうかは、オペレータなりネット上の人工知能なりが判断しなければなりません。
そのためには情報が必要です。ロボットボディに搭載したセンサの情報は、最も欲しいものの一つです。でも、現在のiRoverのシステムでは、ロボットボディからの情報をiPhoneにあげるチャネルはほとんどありません。唯一出来るのは、iPhoneを前に傾けることで、指示されたアクションの終了を知らせることだけです。

以前書いたように、iPhoneのSDKは頑に外部インタフェースへのアクセスを拒んでおり、正式に内蔵のシリアルポートを使うためには、僕がオバマ大統領に面会するほどの困難を伴います。

そこでこの本の出番です。この洋書には、iPhoneのサウンド機能を使った、FSKモデムの解説があります。これを使うべき時が来たのでしょうか。

Dscn0926

僕は、喋るロボットが作りたかったので、iPhoneの音声チャネルは通信に使わない計画でした。アクエストークのSDKも購入し、ぼちぼちとおしゃべりのテストも進めていました。

でも、そうも言っていられないですね。光カプラ方式は、室内などの、もっと単純で、人間とのインタラクションの必要な環境で働くロボットで使うことにして、今回は音響モデムで行くことにしましょう。

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