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2010年9月21日 (火)

iRoverのフィールドテスト(1回目)

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

少し涼しくなってきたので、iRoverを抱えて近所の公園へ出かけました。

今回は、超音波センサの野外テストと、iPhoneからのパラパラ動画のパフォーマンステストです。
コントロールにはiPhoneを使わず、coronに組込んだ自律アルゴリズムで行っています。

本当は道無き道をダイナミックに走破させたかったのですが、超音波センサが道の凸凹に反応してしまい、ぐるぐる回るだけになってしまいました。そこで、やむなく歩道の走行になりました。歩道でも、丸まった枯れ葉なんかが落ちてると、敏感に感知して方向転換をしてしまいます。安全第一という点ではこれでいいんですが… 「探検ロボット」としての運用にはちょっと問題ありです。

ソナーは野外でも順調でした。気になるのは風の影響です。この日はあまり強い風が吹いていませんが、強い風がマイクに当たると、風きり音が問題になるのでは?

iPhoneからのリアルタイム画像は残念な感じです。2秒毎に更新されるのですが、ときどきこなくなることがあります。
これには理由がありまして、実は家で画面録画担当の嫁さんに、iPhoneから電話でスタートの合図を送ったところ、通話が切断されないまま、iRoverのソフトを起動してしまったからみたいです。通話とデータ転送を同時におこなっているので、それでなくとも細い3G回線には負担が大きかったようです。

本当はもうちょっとスムーズに行きます。また、ビデオはパソコンのモニタをデジカメで撮影したので、実際の画像はもっと鮮明です。

それから、アクションとアクションの間でお辞儀をするのは、礼儀正しいわけではなく、アクションの終了を動きでiPhoneに知らせているのです。

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