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2010年9月 5日 (日)

ソナーで失敗する

リモートブレインの夏休み:iPhoneロボット

前回の実験をうけて、超音波センサをシリコンチューブで固定してみました。

Dscn0879

エンジン模型用燃料チューブを使いました。内径2.5φ、外形は6.3φと普通の燃料チューブより太めです。3φのビスを押し込むことで柔らかい基板スタッドとして使えます。これで衝撃はかなり減衰できるでしょう。

ところが結果が芳しくありません。前回と全く変わらない感じです。振動が原因というのは見立て違いのようです。

床面をよく見ると、大理石のタイル同士の間には5ミリほどの隙間があり、その目地は3ミリほど凹んでいるようです。ロボットを床の上に置くと、いくつもの隙間が下の写真のように、ロボットの前方を横断しているのがわかります。
この隙間の立ち上がり部分で、超音波が反射しているのではないでしょうか。

Dscn0870_2

もうちょっと、ソナー(超音波センサ)の研究をした方が良さそうです。

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