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2010年10月21日 (木)

簡単にできる!インターネットリモコンロボの製作(1)

花岡ちゃんのウィークエンド

新しいカテゴリです。
ちょっと試してみたい技術やアイデアを、土日で完成できる程度の、簡単な作品にまとめてみようという企画です。基本的に回路図やソースコードを公開し、追試が出来るようにしたいと思います。

今回は「リモートブレインの夏休み」のスピンアウトで、iPhoneとのFSK通信を使った、インターネットリモコンロボを作ってみました。前に書いたように、FSKモデムの性能評価の意味合いもあります。

これが完成したロボットです。

Dscn1127  Dscn1131

ベースになっているキャタピラ車はこれです。キャタピラはツルツルのプラ製で、踏破力はいまいちですが、付属のギアードモーターは見かけによらず高性能です。100mAくらいの電流で十分なトルクが出ますし、静かです。
これにiPhone用のFSKインターフェイスを改造し、モータードライブの機能などを追加した回路を載せました。このブレットボードを2つ使っています。
iPhoneのホルダーは2mmのプラ板で製作し、両面テープでシャーシに固定しました。手動で角度を変えられるような構造になっています。その下には測距センサGP2Y0A21YKを取付け、進行方向の障害物を検出できるようになっています。

Robot+TankなのでRoboTa(ロボタ)と命名しました。

コントロールシステムはこのようになっています。(このブログの写真はクリックで拡大します)

Photo

簡単に言えば、専用のHPにアクセスし、入力フォームにコマンドを打ち込むと、ロボタが動き、動き終わったところで写真をアップロードすると言うわけです。静止画ですが、ロボタからの画像を見ながら操縦できます。

ネットワークはiPhoneの3G回線を使うので、(圏内なら)どこでも使え、ルーターへの接続などの面倒がありません。オーディオケーブルを接続し、アプリを起動するだけです。ネットタンサーなどの無線LANロボットに比べると、セットアップがとても簡単です。
また、ロボット側は単なるwebクライアントですから、サーバ型のネットロボットのように、グローバルIPアドレスは必要ありません。マンションやオフィスビルの共同型インターネット接続サービスのような、グローバルIPの取得できない環境でも問題なく働きます。

詳しい説明は今後の投稿にて。まずは動画をごらんください。

障害物のところがちょっとわかり難いですね。ロボタは前進中障害物を見つけると、自動停止し、画面上部に赤帯でSENSORという表示を出します。画像をよーく見るとわかると思います。

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