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2010年11月 1日 (月)

簡単にできる!インターネットリモコンロボの製作(5)

○STEP4 iPhoneアプリの説明

このアプリはスタートボタンをタップすると、2秒ごとにcommand.txtを読み込みにいきます。

コマンドは次のとおりです。アルファベット1文字に続いて、継続時間を表す数字を半角で入力します。

 f(時間) センサーをチェックしながら(時間)X10ms前進
 F(時間) 強制的に(時間)X10ms前進
 r(時間) 強制的に(時間)X10ms右旋回
 l(時間) 強制的に(時間)X10ms左旋回
 b(時間) 強制的に(時間)X10ms後進

例えばf500というコマンドは、センサーをチェックしながら5000msつまり5秒前進します。

アプリはコマンドを受け取ると、まずFSKでボディに「前進」「右」などの信号を送ります。これが最初に聞こえる「ピロロ」の正体です。その後、コマンドで指定の時間が経過すると、こんどは「停止」の信号を送ります。これが2回目の「ピロロ」です。
このアプリの目的の一つは、FSKの信頼性を試すことですから、こういう素朴な方式だとエラーがわかり易いですね。実用的にはもっと信頼性の高いコードを採用するべきでしょう。

アプリでは特にチェックしていませんが、継続時間の最低値は300msくらいがいいところです。あまり短い時間だと二つの信号が重なってしまうせいか、うまく動作しない時があります。

アプリは停止信号を送った後、写真を撮影しFTPでtest.jpgとしてサーバにアップします。

fコマンドで前進中、PSDが障害物を発見するとボディは自動停止し、アプリに停止した旨をFSKで送信します。アプリはこの信号をうけると、撮影した写真に赤帯で「SENSOR!」の文字を合成した上でサーバにアップします。それ以外のコマンドではセンサーは働きません。

このアプリは本当に基本的なことしかやっていないので、出来るのはこんなところです。

たぶん、iPhoneの開発経験がある方なら(運が良ければ!)ここまでは1時間かそこらでしょう。
次回はいよいよロボタの製作に入ります。

デモの映像を追加しました。オペレーションの感じがわかると思います。

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