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2010年11月 3日 (水)

簡単にできる!インターネットリモコンロボの製作(6)

○STEP5 電子回路の製作とテスト
必要なもの:このページからDLした回路図とファームウェア 部品一式 配線工具 PIC書き込み環境

まずは回路図です。これ↓をダウンロードしてください。
「robota.pdf」をダウンロード

それからファームウェアです。こちらはソースコードも入っているMPLABのプロジェクトファイルです。コンパイラごとに2種類用意しました。どちらも同じものなので都合のいい方を使ってください。いずれもMPLABは8.30です。

CCSC用
「irMini.zip」をダウンロード

HI-TECH C Lite Mode(無償バージョン)用
「irMini_htc.zip」をダウンロード

HI-TECH CはMPLABをインストールするときに選べるコンパイラです。無償ですが今回ちょっと困ったことがありました。それまで入っていたのはバージョン9.60だったのですが、一部の割り込みが働かずうまく行きませんでした。そこでHPから最新版9.80にアップデートしたところ、そのままで正常に働くようになりました。こちらのソースを使う方はバージョンの確認をしてください。

PICの書き込みやIDEの使い方は、諸先輩方の書籍やHPが沢山ありますのでそちらに譲ります。(こればっかり)

アナログ回路を含むCRの定数に神経質になる必要はありません。「このくらい」で大丈夫です。トランジスタは2SCの小信号用なら、ほとんどのモノが使えると思います。手持ち部品を活用してください。

電源には乾電池4本を用意します。PSDにはちょっとばかり電圧が高いようですが、アマチュア的には問題なく動作します。気になる方は充電池を使ってください。4本なら4.8Vです。

3.3Vの三端子レギュレータTA48M033Fは低ドロップタイプ500mAです。3.3Vの消費電流は数十mAくらいなので、もっと小さいものでも使えます。

iPhoneとの接続ケーブルはこんな感じになっています。これは千石通商で求めた3.5Φ4P-4Pの延長ケーブルを途中で切断したものです。ちゃんと根元から2番目がGNDのシールドになっています。

Dscn1197

モータードライバは小型なので対応するモーターに制限があります。電圧は6V以下、電流は300mA以下ぐらいを目安にすると、手近なところではここで選んでいるモノか、最近はタミヤのミニモーターギアボックスがよいでしょう。いすれも定格3Vを謳ってますが、6Vくらいでも静粛に回ります。ギアボックスに組込んだ状態で100-200mA程度です。

3.3V以下のメカトロ機器向けのモータドライバはゴマンとあるのですが、アマチュアが使い易いものとなるとあまりありません。今回使用したTB6552FNGはDigi-Keyで買えるので入手性はいいのですが、0.65ピッチと手ハンダには優しくない仕様です。

この辺のドライバが基板に載ったものをと探したところ、海外には良くあるのですが、国内で買えるのはこれだけしか見つかりませんでした。ちょっとお高いけど、ハンダ付けの苦手な方にはうれしい商品ではないでしょうか。もちろんロボタでも十分に使えます。

さて、今回はブレットボードで製作、下の写真のように仮組してテストします。
モーターには先ほどのタミヤのミニモーターギアボックスを使いました。

Dscn1227

VR1、VR2はモーターのPWMの値を決めるもので、とりあえず真ん中くらいにセットします。これでDuty50%くらいになります。

テストは次の手順で行います。
1・回路の電源を入れる → PILOT LEDがゆっくり明滅するのを確認
2・iPhoneと接続 → 音量を最大にしておく
3・アプリのSTARTボタンをタップ → RX LEDが短く点滅の後すぐTX LEDが短く点滅
4・Consoleに「r300」(右旋回3秒)を入力してSendをクリック
5・両方のモーターが約3秒回転して停止 → 回転、停止の前にRX LEDが短く点滅
6・画像が送られてきたらConsoleから「f2000」(センサチェック付き前進20秒)をSend
7・モーターが回転したら20秒以内にセンサから30cm以内に手をかざす → モーター停止、TX LEDが短く点滅しiPhoneがすぐに写真撮影に入る

以上の手順をクリアすれば一応回路は動いています。

次回は、タミヤの工作部品を使ったロボットボディの作り方を説明します。

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コメント

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