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2011年3月26日 (土)

リモートブレインを見直そう

ロボット作ろう:新リモートブレイン

シェーキーで考えていたリモートブレインの方式を図にまとめました。
Oldrb
これはネットタンサーの方式と同じです。
ロボット側では、一定距離の走行とか旋回とかの運動の制御のみを行い、ローカルコンピュータに走らせた専用ソフトで、障害物の回避などの行動型人工知能や、画像処理などの高度な情報処理、ユーザーとのインターフェイスを行います。
この構成では、ネット接続は主に遠隔操作に用いられています。

シェーキーではこれに対話型の人工知能を追加して、普通の言葉でロボットに命令できるようにしたいと考えていました。

今回はこの方式をこんな風に見直します。
Newrb
見ればお分かりの通り、ロボットの情報処理の主要部分を、ローカルのコンピュータからリモートサーバへと移してあります。また、ロボットとの対話は、ネット端末でサーバにアクセスして行います。

ロボットへの命令だけでなく、適当なインターネット端末があれば、どこからでもこのロボットのソフトを開発することも可能になります。今までの僕にはなかった発想です。これがどういう効果をもたらすかはわかりませんが、ともかく今回はこれで行こうと思います。

ただし普通のクライアント・サーバモデルでは、サーバー側にあるロボットの頭脳がボディをリアルタイムに制御するのは困難です。Skypeなどの仕組みを使えないかとも思いましたが、ちょっと難しそうです。

そこで、リアルタイム性の必要な行動制御の部分を、リモートブレインからロボット側に移しました。さらにこれをプログラマブルにし、リモートサーバからプログラムを送り込むことで、特定の場所に移動したり、センサーを使って環境を測定したりする一連の動作を、ロボットだけで完結できるようにするつもりです。大げさに言えば宇宙探査機と同じです。

ローカルコンピュータはネットワークのブリッジとしてのみ機能するので、無線LANを搭載したボードコンピュータを使えば、ロボットに搭載することも出来ます。こうすると製品としてのロボットのまとまりが良くなります。ただ、消費電力の問題がありますが。

今回はここまで。続きは次回。

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