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2011年4月17日 (日)

出来合いパーツで作るロボットボディ(ブレットボード)

ロボット作ろう:新リモートブレイン

試作機なので回路はブレットボードに載せることにします。部品点数が結構多いので信頼性に問題あるかなとも思いますが… ロボタをキャスターバッグに入れて、あちこちデモに持ち歩いた経験からすると、ブレットボードに組上げた回路は意外と堅牢です。オシャレなレンガ敷の歩道をガタガタと引っ張って歩いても、配線が外れたりすることはありませんでした。

とはいえ、ユニバーサル基板に組むよりは面積を食いますし、なにより見た目が良くありません。

ブレットボードは10mmのスタッドで外周を押え、大きなワッシャを付けたビスで上に抜けないようにすれば、タミヤのユニバーサルプレートにカンタンに固定できます。
ブレットボードの裏には接着用のステッカーがあり、裏紙を剥いでシャーシに貼付けることもできますが、そうすると二度とはがせなくなります。無理にはがそうとすると、コンタクト金具がステッカーに付着して外れ、ブレットボードをダメにしてしまうこともあります。
本機ではボードの下に駆動輪を止めているビスがあるため、メンテを考えてスタッドで押えることにしました。


Dscn1593

写真は仮組で、実際はブレットボードの連結用のダボにかかるようにスタッドを配置し、前後にずれないように取付けました。ブレットボードはこれを3枚使用し、真ん中になるボードのバスバーを抜いて組み合わせています。

回路を実装するとこんな感じです。バッテリーデッキを外して全体が見えるようにしていますが、ごちゃごちゃしてますねえ。ラジオ少年のためのキレイな製作記事を遺してくれた、故・泉弘志先生に顔向けが出来ません。


Dscn1632_2

主な回路ユニットは、HANA-BASIC猫のぞきカメラ、それにHRI(Hanaokacyan Robotic Interface)です。

HRIは新顔ですが、シェーキーのドライブサーバをひな形にして製作したものです。HANA-BASICのI2Cバスに接続し、一定距離の移動や旋回、ラジコンサーボの制御、PSDとのインターフェィスなどを受け持ちます。

HRIの解説は次回に

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