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2011年4月11日 (月)

出来合いパーツで作るロボットボディ(センサターレット)

ロボット作ろう:新リモートプレイン

センサはiRoverと同様にパン・チルトの出来る雲台に載せます。使用した雲台はこれです。

Dscn1590

ミニサーボ2個付きで$15と格安ですが、作りはそれなりでペイロードは期待できません。今回はシリアルカメラとPSDを搭載します。

本機ではパンサーボに360度回転できるGWSのS-125-1Tを使っています。これはラジコンヨットのセイルウインチに使うものですが、ロボットの首の回りを良くするにはもってこいです。シェーキー用に用意しておいたものを流用しました。

センサを搭載した様子がこれです。左がターレット前方、右がターレット後方です。

Dscn1598_2  Dscn1599

カメラと同じ方向を向いているのはPSDのGP2Y0A02YKです。これは20cm〜150cmくらいのレンジの測距センサです。ショートレンジセンサとしてGP2Y0A21YKがアタマの後ろについています。ターレットは360度パンできるので、どちらのセンサも全周をスキャンできます。

カメラはウィークエンドでおなじみのLinkSpriteのシリアルカメラです。

今回、パン用のサーボを改造してポテンショメータの電圧を引き出しました。これをADに接続し、サーボ動作中のある時点での角度をリアルタイムに読もうというわけです。センサで周囲をスキャンする時、これがあると処理がスピーディになります。

Dscn1605_2  Dscn1606

左側の写真がサーボ内部の様子です。このサーボではポテンショメータの黒リードがスライダでしたので、そこに黄色のリードをハンダ付けしました。サーボケースのケーブルブッシュを切り取って、その隙間からリードを外に引き出してあります。
もちろんこの信号線にノイズが乗ると、サーボがガチャつく原因になるので、気をつかって実装する必要があります。

次回はブレットボードと回路まわりの説明をします。

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