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2011年4月24日 (日)

こんな感じのロボットです

ロボット作ろう:新リモートブレイン

完成した新しいロボットボディです。

Dscn1638  Dscn1637


あまりカッコ良くないですが、あくまで実験用ということで我慢しましょう。ロボットに名前をつけなくていはならないのですが… 出来が出来だけにイメージがわきません。もうちょっと考えることにします。

電源回りは、エネループ4本でまかないます。サーボやセンサを動作させた状態だと(カメラはOFF)150mAくらい待機電流を食っているので、サーボとPSDをON/OFFするFETスイッチを設けました。これらを切ると、待機電流は十数mAになります。さすがはXBeeですね。これなら電池寿命を気にせずにプログラム開発が出来ますし、「お留守番ロボット」としての実用化も出来そうです。
もちろん、これらの電流はあくまで待機時のもので、走行中やターレット動作中には、数百mAの電流を消費します。

また、これも燃費に関わるロボットの重量は、目標の1Kgを割り込み800g台になりました。実は最初オーバーしていたので、金属製のスタッドをすべてナイロンに変えてダイエットしました。少々ふにゃふにゃする感じがしますが… 多分気のせいです。

すでにテストプログラムで動作試験を済ませているので、近いうちに動画をアップします。

現在TeraTermでプログラムをロボットに送っていますが、ちょっと時間がかかるので、専用のダウンローダを製作しました。

HANA-BASICではプログラムが一行入力される度に、中間言語に変換し、フラッシュメモリに書き込むため、数十ミリ秒の処理時間がかかります。これは主にフラッシュメモリへの書き込み時間ですが、この間、次の行の受信はできません。このためTeraTermの設定で一行送信した後、次の行の送信開始まで200ms間を空けるようにしています。
実際はプログラムの内容によってこの時間が決まり、200msはかなり余裕を見た時間になっています。

今回のダウンローダではロボットからの入力督促プロンプト「>」が受信されたら次の行を送るようになっています。通常はプロンプトの受信まで、つまり1行の処理にかかる時間が数十ミリ秒程度のコードが多いので、ダウンロードの速度が4倍くらい早くなりました。

これが、ロボットをインターネットにつなぐブリッジのひな形になります。

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