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2011年5月 5日 (木)

新リモートブレインの当面の目標と作業を確認する

ロボット作ろう:新リモートブレイン

ひろい猫騒動も一段落したところで、当面の目標と作業を確認しておきます。

第一段階の目標を図のように設定します。

Basic

目標は「インターネット経由でプログラムを送り込み、作業をさせる」ことです。

ローカルのPCに走らせたスマートブリッジとWEBアプリケーションのAPIを利用して、ZigBee応用ロボットをWWWサーバに接続し、専用HPにアクセスすることでカメラ画像の閲覧・ロボットからのメッセージの確認・BASICプログラムの送信と実行を行います。

ロボットとZigBee部分は荒削りながら出来上がっているので、次はスマートブリッジの部分です。現在、その実験を次のようなソフトで行っています。(ひろい猫騒動でしばらく停滞していますが…)

Xbee

これは前の投稿にある、パソコンからプログラムをダウンロードしたり、送られてくる画像データを表示したりするソフトです。

ファイルダイアログを開いてBASICプログラムのソースコードを選び、DLボタンでロボットにダウンロードします。RUNボタンをクリックするとプログラムを実行、BASICプログラムからのメッセージ(PRINT命令でタイプアウトされる内容)は、その下のテキストボックスに表示されます。これを将来的にはサーバにアップロードすることになります。

表示されている画像はロボットカメラがとらえたものです。カメラは以前試作したこれとほぼおなじものです。猫がなぜかみょーんと背伸びをしていますが、胸の辺りに見える青白いスポットは、PSDからの赤外線の反射をカメラが捕らえたものです。

カメラの撮影のためのホストからの特別なコマンドはありません。撮影用のBASICプログラムをダウンロードして実行させます。プログラムはカメラシステムに撮影コマンドを送るとともに、ホストに対してjpegデータを受信するようメッセージを送ります。この方式だと、センサーが反応したら写真を撮るなどのインタラクティブな対応も可能です。

転送速度は以前の投稿で書いているように、確かに早くなっているようです。ストップウォッチで確認したところ、撮影プログラムを実行してから11秒で画像が表示されます。ホストとの通信速度を、本機より早い115.2K(本機は38,4K)に設定している猫のぞきカメラでは19秒ですから、やはりブロードキャストからユニキャストへの変更が大きいように思いますが・・・
なお、この転送時間のうち、3秒はカメラの起動時間ですから、PICを使ったカメラをXBeeにつなげるキカイの転送時間は約8秒ということになります。画像データサイズは12kバイトくらいなので、見かけの転送レートは15Kbpsくらいですね。

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