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2011年6月13日 (月)

HMC6352デジタルコンパスを使ってみる

花岡ちゃんのウィークエンド:デジタルコンパスの実験

今回のウィークエンドは、今年の1月頃にやった実験のレポートです。

野外を移動するロボットのナビゲーションには、磁気コンパスが有効です。一度これをテストしてみようと思っていました。しかし、磁気センサの読み出し値から実際の方位を算出する演算は結構めんどうなので二の足を踏んでいました。方位をずばりデジタルで読み出したいものですね。

秋月で販売しているデジタルコンパスモジュールは分解能がわずか8方位なので、だいぶ物足りません。もうちょっと程度がよくて手に入れやすいモノはと探してみると、よさそうなものが見つかりました。

HMC6352というハネウェルのデジタルコンパスICで、これはI2Cでマイコンと接続でき、実方位を0〜3599、つまり0.1度刻みで取得できます。このボードを使えば実に簡単に利用することが出来ます。

今回の実験は、ロボタのハードを使って行いました。搭載したモーターからの漏洩磁界の影響を受けないよう、写真のように実装しました。

Dscn1395  Dscn1394_2

右の写真でクローズアップされている、赤い小さな基板がHMC6352モジュールです。マイコンはPIC16F886です。
テストの動画がコレです。

南→西→北→東と、順番に進路を変更して、四角形を描くように走行しています。直線距離は時間で決めているので、正確に同じ場所には戻ってきませんが、少なくとも方位は正確です。枯れ草でキャタピラが滑っても、進行方向はキープされています。

野外ではうまくいっていますが、室内ではダメでした。部屋の真ん中当たりの床下に、何か強力な磁石があるらしく、進路が乱れてしまいます。実際に方位磁石を持って室内を歩き回ると、そのあたりで磁針がくるりと180度まわります。なにがあるんでしょうね?

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