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2011年9月26日 (月)

CS-W07G-CYを利用したミニ・テレオペレーションロボットをつくる

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ここのところ、この先何をやろうかということばかり考えています。遊びで始めたシェーキーも頓挫したままだし、iRoverもどこがおわりやらわからない状況。カメロは冬場のお楽しみとしても、一通りの実証実験が済めばジャンク箱行きの運命です。まあ、仕事でやってるわけではないのでそれはそれで構わないんですが・・ もう人生の残り時間はわずか、ほんとにロボティックスで何がやりたいのか、もう一度考え直して見よう!という気持ちになるのもわかっていただけるのではないでしょうか。

とは言うもの、そんなモラトリアムな時間を楽しむのも青春(えーっ!)の一頁では? ということで、相変わらずリモートブレイン(テレオペレーション)ロボットの製作です。

「腐れエンよ、いつまで続く、野越え山越えランランラン」(By 花岡数子)ですねえ。

今回作るのは、こないだバラしてしまった豆Wi-Fiカメラ、CS-W07G-CYを使ったミニミニ・テレオペレーションロボットです。

主な目標仕様です。

・画像は無線LAN、モーター制御とセンサのフィードバックはXBeeで
・マイクロサーボを改造した走行ユニット
・カメラのチルト機能搭載
・手のひらサイズ
・電源は1セルのリポ、連続動作1時間以上

キーコンセプトは「小さなテレオペレーションロボット」です。小さいということには色々と利点があります。持ち運びしやすいとか、狭い場所で楽しめるとか、作るのが簡単だとかですね。
今回は特に「作るのが簡単」を重視しました。一杯やりながら一日でボディを作ってしまおうというわけです。

で、ボディの出来上がりがこれです。ちょっと大きめですが、手のひらに乗るサイズには仕上がりました。

Dscn1870


本当に日曜日一日+ビール4缶で出来てしまいました。小さいやつは楽ですね。なにせシェーキーで苦労しているもので。もっとも、構成を練ったりちょっとした予備実験は別日程ですが。

駆動ユニットはGWSのPICOをコンテニュアスローテーション(連続回転)に改造して使っています。駆動輪は丸く切り出したプラ板をサーボホーンに接着し、Oリングをはめています。最近は、セメダインスーパーXという昔の漫画の秘密兵器みたいな接着剤のおかげで、POMのサーボホーンにプラ板を接着できるようになり、こんな車輪が簡単に作れるようになりました。

カメラのチルトにも同じサーボを無改造で使っています。上を見上げて室内の様子を調べたり、真下を向けて走行路面の状態を確認したりと重宝な機能ですが、ネットタンサーやTRKARには搭載されていません。コストダウンのためというまっとうな理由の他に、スカート覗きの防止という下世話な事情もあるのかと思います。

電源は、前に使った1000mAh/3.7Vのリポを使う予定です。カメラだけで3時間ほど使えましたから、1時間の動作時間は十分担保できると思います。

電子回路とプログラムがまだですが、次の休みには組み込んでしまおうと思っています。


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