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2011年10月 9日 (日)

CS-W07G-CY利用のミニロボットその後

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前回工作したボディに、回路とテレオペレーションのソフトを搭載しました。

全てを仮組したところです。サーボやカメラは両面テープで固定しただけなので、まだグラグラします。ケーブルも引きっぱなしです。

Dscn1884

缶ビールの半分くらいの大きさです。下は他のアングルからの写真です。

Dscn1877_2  Dscn1881

マイコンは例によって16F886、20MHzで動かしています。写真では見えませんが、XBEEの下に実装してあります。カメラのチルトサーボもPICOで、写真の通り片持ちです。カメラが軽いのでそこそこしっかり保持できます。尾輪はキャスターではなく、10mmくらいのビーズ玉を使用、旋回時には滑るようにしました。車重が軽いので、こんなものでも問題なく使えます。

Dscn1886_2

パソコンのコントロール画面です。
今回のソフトは、テレオペレーションということで、ネットタンサーの「ドラッグ&ドライブ」を画面ごとパクりました。(スミマセンです)

Ns4

画面右下の丸いところをマウスをドラッグすることで、ロボットをプロポーショナルに操縦できます。また、その上のスライダでカメラをチルトできます。例えばこんな風に。

Ns1

上を見上げると室内の様子が良く分かりますね。

まだまだ具合の悪いところも多いのですが、ナントカ遊べるくらいにはなってきました。

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