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2011年10月16日 (日)

ミニテレオペロボットNanoScoutの動画

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まだ、センサーを搭載していませんが、CS-Y07G-CYを搭載したミニロボットの操作の様子です。今回はキャプチャソフト「HyperCam3」を試用しました。とても簡単に使えます。画質もまずまずで、早速購入の手続きをしました。

ロボットにはまだセンサを搭載していませんが、ADのデータは送信されています。画面右上に数字がチカチカしている部分がありますが、これが送られてきているデータです。何も接続されていないので、ノイズっぽい感じです。

これは別のシーンですが、ロボットの動く様子を撮影したものです。狭い場所でも自由に操縦できるのがわかると思います。


いちおう操作は出来るのですが、走行用サーボのトリムが不安定で静止させておくのが難しいという致命的な問題を抱えています。次第にずれてゆっくり回転し始めてしまうのです。

サーボのポテンショメータのリファレンス電圧は安定化されているのですが、今回は本来4.8V以上必要なサーボの電源電圧が、たった3.7Vしかないため、安定化回路が働かないようです。こうなると電源電圧のわずかな変動でニュートラルの位置がずれてしまいます。

ドラッグアンドドライブのサークルの上に、左右トリム用のセレクタがあるのですが、頻繁に操作しているのが動画からもわかると思います。

しばらく動かして、サーボの温度が安定してくると、トリムもそこそこ安定してくるのですが、カメロで使った4.8V動作のサーボのような安定感はありません。あれは一旦トリムを合わせて車輪を停止させると、滅多なことでは狂いません。なにか対策をしないといけませんね。

ともあれ、ボディを塗装して本組みしました。こんな感じです。

Dscn1892  Dscn1891

うちの猫との大きさ比較です。ロボットをNanoScoutと命名しました。Nanoとは大げさですけど。

Dscn1889


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