NanoScoutの資料公開

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まず、NanoScoutの運用に必要な機材です。

実験に使っているのはWindows XPのパソコンです。もちろんパソコンからCS-Y07G-CYに接続し、画像が見えることが必要です。APモードでもインフラストラクチャモードでもOKです。パソコンにはロボットの制御用のXBeeを接続します。今回は以前比較実験で使ったS1を使ってますが、最近のS2でも問題なしです。ここで説明しているようにパソコンとロボットのXBee同士をユニキャストに設定、パソコン側をCOODINATOR、ロボット側をEND DEVICE、ボーレートは38400にします。

次に回路図です。
「NanoScout.pdf」をダウンロード
特別な部品は使っていません。というかちょっとばかり保安部品が足りないかな、と言う感じです。リボ電池の電圧3.7Vは、XBeeにはわずかばかり高く、サーボにはかなり低いですが、一応動いてます。

PICマイコンのCCSCプロジェクトファイルです。
「nanotansor.zip」をダウンロード
CCSCを使ってなくとも、main.hexを書き込めば使えます。

パソコンのコンソールのプロジェクトはこれです。今回は無償のVisual C#2010 Expressを使いました。インストール形式のファイルは入れてません。開発環境をDLした上で「自己責任」で使ってくださいね。
「NSremote.zip」をダウンロード

画面の説明は下記を見てください。

開発環境からソフトを実行したら、まずトリムをとってロボットを停止した状態に持っていきます。

試作機では左右のサーボのばらつきが大きくて、操作特性はあまりよくありません。ステアリング補正は左右の舵の効き具合を調整します。切れすぎる方へツマミを持っていくと効き具合がマイルドになります。本来、サーボのバランスがよければこんなものはいらないはずです。サーボの電圧が定格以下なのでやむを得ませんが。追試したい人で懐具合の良い方は、使うサーボを選別するといいと思います。

大事なことを一つ。ハードウェアハンドシェークでないシリアルポートを選ぶとハングアップします。デフォルトではCOM10です。ここに問題になりそうなポートのある人は、プロジェクトフォルダのbin>Debugにある初期データファイルNSResetting.txtを削除してください。そうすると起動時に無効なポートを選択します。

以上、カンタンですがわかる方向けの資料一式です。