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2012年1月31日 (火)

シェーキーの頭部を組み立てる

ロボット作ろう:シェーキー製作記

頭部に搭載するカメラやセンサ、サーボモータを本製作しました。まずは完成写真です。

Dscn2039

ほとんどの部品を1.2mmのプラ板で製作しました。軽量化のためです。また、メンテや改造の際に分解しやすいようにしたのですが、これが結構大変でした。苦労はするもので、ドライバー一つで簡単にばらばらにできます。

一番上がレンジファインダーのハウジング。これには前回テストしたロングレンジPSD、GP2Y0A710KとミドルレンジのGP2Y0A02を組み合わせて取り付けてあります。以前のプラン(なんと2年近く前のプランです!プロジェクトが停滞しているのがわかりますねえ)ではセンササーバを介してこれらセンサにアクセスする予定でしたが、ロボットサーバ(管制用コンピュータ)に採用したSTM32F4 Discoveryが思いのほか使いやすいので、直接これに引き込むことにしました。ケーブルの本数は少し増えますが、工数が減り拡張がしやすくなるので、まあよしとしましょう。

その下がカメラ。ネットタンサーのカメラ基板を組み込みます。以前の投稿では「ダミーカメラ」のハウジングを流用することにしていましたが、取り付け方法に難ありなのとちょっと大きくて重い(成型品が肉厚)ので、新たに一回り小さいハウジングを自作しました。
このカメラは、サーボで駆動されるブラケットの上に乗っており、レンジファインダー共々上下45度ほど動くようになっています。

カメラの下の小さな箱は、レンジファインダーの投光器のダミーです。これは形だけ、機能はありません。レンズ部分はもうちょっとそれらしく作るつもりです。今はなんとゴム足がついています。

頭部全体は360度回転できるGWS S125-1Tサーボに乗せます。取り付け部分はサーボ付属のプーリー(セイルウインチ用)の幅を頭部フレームにあわせて切り取り、フレームにビスドメして作りました。結構しっかり固定できます。
このサーボは「カメロ」でPSDスキャンに使用し、良い結果を得ています。カメロの動画はこちらです。

あとはフレーム上部にアクリル円盤にぐるりと巻き付けたループアンテナを取り付けるだけです。もちろん本機では格好だけですが。

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