連続回転サーボの作り方

花岡ちゃんのウィークエンド：

新年早々の海外出張で、入国カードに入境日付を書き始めたとき、、不思議な感覚を覚え思わずペンが止まりました。2012年…　非現実感とでもいうのでしょうか、自分がSF小説の登場人物になったような、あれ、これは現実なのかな？　このまま書き進めていいんだろうか？　といった感じです。2012年… 思えば遠くへ来たもんです。　すでに21世紀になって10年、一昔がすぎてしまったのですね。子供ころ夢見た未来がこないうちに…

それはともかく、久しぶりのウィークエンドです。今回は秋月で販売しているGWSのサーボを連続回転に改造してみましょう。使うのはトルクタイプのこれか、スピードの速いこれです。
連続回転（コンテニュアスローテーション）サーボは、カメロやNanoScoutで走行用に使っています。
このサーボはサーボパルスに応じて回転方向と回転速度（正確にはモーターパワー）をかえることができ、ニュートラルで停止します。プロポと組み合わせてラジコンカーや戦車などの駆動部に使えます。ラジコンサーボを制御できるロボットボードから動かすこともできるので、お蔵入りになってしまったヒューマノイドロボットを改造してガンタンクを作ることもできますね。僕の場合ガンタンクよりこれですが。

普通のサーボを連続回転サーボに改造するポイントは次の２点です。
１：出力ギアのストッパーを切り取り360度回転できるようにする
２：出力ギアとポテンショメーターが連動しないようにし、ポテンショメーターをニュートラルで固定する

では、実際に改造してみましょう。
サーボの止めビス４本を外し、上部のカバーを外します。内部にはこんな感じにギアが並んでます。

出力ギアとその前段のギアを外し、ピンクの丸で囲んだ部分の凸をニッパーやナイフできれいに削り取ります。これが出力ギアのストッパーで、下の写真のように削り取ることで360度回転するようになります。

ギアを外したサーボから、ポテンショメーターと出力ギアの連動部品、白いプラパーツを外します。細いマイナスドライバーなどでこじると簡単に取れます。これで出力ギアが回ってもポテンショメータは回りません。

下の写真のピンクの丸で囲んだ部分の平たい軸が、ポテンショメーターの回転軸です。次はニュートラルの位置でこれを固定します。

まず、プロポかサーボ制御のできるマイコンボードを用意し、サーボを接続、ニュートラルの信号を出しておきます。この状態ではサーボのモーターが回転していると思います。モーターが止まるようにポテンショメーターの回転軸をまわして調整します。
モーターが止まったら、軸の周りにセメダインコンタクトやボンドG17のような合成ゴム系の接着剤をつけて固定します。がっちり止めるというよりは、振動などで狂わないようにするためです。さらさらした瞬間接着剤よりもべたべたした合成ゴム系の接着剤の方が向いています。

数時間して接着剤が乾いたら組み直します。

これで完成です。作例の車輪は右の写真のようにタミヤのトラックタイヤの内側のボスを削り、十字ホーン（うまい具合にぴったりはまります）をホットボンドで固定したものです。あまり丈夫ではありませんが、ちょっとした走行物の工作には使えます。