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2012年3月11日 (日)

デティルアップはこんなもので

ロボット作ろう:シェーキー製作記

先週完成したシェーキーにアクセサリ部品の追加やマーキングを施しました。

Shakeycat_edited  Dsc_0015_edited1

正面パネルにツマミとトグルスイッチがありますが、これらはプラ棒とプラナットで作ったダミーです。
猫との比較でおおよそのサイズの検討がつくでしょうか。60年代のコンピュータ機器らしい雰囲気が出ていると思います。

別アングルの写真です。

Dsc_0027

シェーキー顔の特徴である二眼レフのような目がキュートですね。

胴体内部の電気部品の組み込みも終了しました。あとはソフトですね。基本的には、以前パソコンでテストしたオドメトリによる自己位置推定とマップの作成機能などを、内蔵のSTM32F4に移植する予定です。21世紀ですからね。
マップの作成機能はこのブログに投稿していませんが、スキャナ式レンジセンサを手に入れたときに、Shakey先輩式のマップ作成をテストしてあります。センサの精度が気になりますが、シェーキーでもなんとかなるのではないでしょうか。

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